諧波減速器是什么？它工作時，固定剛性輪，電機帶動波生器轉動，柔性輪作從動輪，輸出轉動，驅動負載運動。驅動時，波發生器旋轉一周，柔性輪上某些變形的循環次數稱為波數，以n表示。通常用于雙波和三波。雙波傳動柔性輪應力*，結構簡單，傳動比*。因而是目前應用*為廣泛的一種。
它主要包括三個基本部分：
(1)帶內齒圈的剛性齒輪(剛輪)與行星系中心輪相等；
(2)有外齒的柔性齒輪(軟齒輪)是行星齒輪；
(3)與行星架相等的波發生器H。
使用減速裝置時，一般采用波源主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波生器H為桿狀部件，兩端裝有滾動軸承，形成滾輪，與撓性輪1的內壁相互擠壓。撓性輪是一種薄壁齒輪，其內部孔徑稍*于波源總長度，可產生較*彈性變形。波源是使柔性輪產生可控彈性變形的元件。波輪被加載在柔性輪上后，迫使柔性輪的截面由原來的圓變為橢圓，長軸兩端附近的齒與剛柔輪齒完全嚙合，短軸兩端處的齒與剛性輪完全分離。
其它區段的齒處于嚙合與分離過渡狀態。在連續旋轉過程中，柔性輪的變形不斷發生變化，使柔性輪與剛性輪之間的嚙合狀態不斷發生變化，從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合……從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合..。