機器人*關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機，*載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么還需要減速器呢?工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序;為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很*。

因此，提*和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速機或諧波減速機。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞**的扭矩。當(dāng)負(fù)載較*時，一味提*伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提*輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提*機械體剛性的同時輸出**的力矩。與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速機要求具有傳動鏈短、體積*、功率*、質(zhì)量*和易于控制等特點。

相比于諧波減速機，RV減速機具有**的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、*臂、肩部等重負(fù)載的位置;而將諧波減速機放置在*臂、腕部或手部;行星減速機一般用在直角坐標(biāo)機器人上。

同時，RV減速機比機器人中常用的諧波傳動具有*得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動隨著使用時間的增長，運動精度就會顯著降低，故目前許多國家的*精度機器人傳動多采用RV減速器。